Malinowska Skała to jeden z najlepiej rozpoznawalnych symboli Beskidu Śląskiego. Dzięki zlokalizowanej na szczycie charakterystycznej skalnej wychodni, jest miejscem popularnym i bardzo często wybieranym przez turystów. Rozpościerają się z niej wspaniałe widoki. Popularności dodaje jej fakt, że można do niej dojść od strony Wisły, Szczyrku, a także Żywca.

Wędrówkę zaczynamy na Przełęczy Salmopolskiej. Przełęcz zlokalizowana jest na granicy dwóch miast - Szczyrku i Wisły. Po obu stronach drogi znajdują się parkingi, a także punkty gastronomiczne. Charakterystycznym elementem tego miejsca jest biały krzyż, który poświęcił w 1995 roku w Skoczowie Jan Paweł II. Przełęcz położona jest na wysokości 934 metrów n.p.m. Tak więc w wędrówce na Malinowską Skałę z Przełęczy Salmopolskiej pozostaje do pokonania wysokość tylko dwustu kilkunastu metrów. Czerwony szlak, którym dotrzemy bezpośrednio na szczyt odnajdziemy właśnie za krzyżem. Na drogowskazie widnieje informacja, że czeka nas półtorej godziny marszu.

Wchodzimy na kamienistą, dość szeroką ścieżkę. Przez pierwsze kilkaset metrów czeka nas trochę ostrzejsze podejście. Później jest już mniej stromo. Po przejściu około 1,5 kilometra wchodzimy na szczyt o nazwie Malinów (1117 metrów n.p.m.). Dalsza droga to kilometrowy odcinek, którym schodzimy do Przełęczy pod Malinowem. Na tym odcinku, mniej więcej w połowie drogi od zdobytego przed chwilą Malinowa, odchodzi w prawo ścieżka do Jaskini Malinowskiej. Jaskinia znajduje się około 70 metrów od szlaku. Jest to jaskinia szczelinowa. Długość jej korytarzy wynosi 249,5 metrów, a jej głębokość 23,2 metry. Jaskinia jest udostępniona do zwiedzania. Jednak bez wcześniejszego przygotowania (latarka na głowę, płaszcz przeciwdeszczowy, kask) jesteśmy w stanie zejść na głębokość 5-7 metrów w głąb, gdzie dociera jeszcze światło słoneczne.

Od Przełęczy pod Malinowem do szczytu Malinowskiej Skały pozostaje niecałe pół godziny wędrówki. Odcinek ten nie jest szczególnie męczący. Po godzinie i pięciu minutach od wyjścia z Przełęczy Salmopolskiej (odliczając czas spędzony przy jaskini) jesteśmy na Malinowskiej Skale. Na szczycie czekają na nas niezakłócone przez pobliskie drzewa rozległe widoki. Niecałe sto metrów od szczytu w kierunku północnym znajduje się największa atrakcja tego miejsca. To wychodnia skalna długa na 14 metrów, szeroka na 6 metrów i wysoka na 5 metrów. Z tego miejsca w kierunku północnym doskonale widoczny jest szczyt najwyższego w Beskidzie Śląskim Skrzycznego. Natomiast patrząc w kierunku południowym zobaczymy szczyt Baraniej Góry (z wieżą widokową), będący drugim co do wysokości wzniesieniem tego pasma. Widoczne są również m.in. inne szczyty Beskidu Śląskiego, Żywieckiego, Małego, a także Jezioro Żywieckie i miasto Żywiec.

Aby urozmaicić zejście z Malinowskiej Skały w kierunku Przełęczy Salmopolskiej udajemy się zielonym szlakiem na południe. Po niecałych 600 metrach dochodzimy do miejsca, w którym nasz szlak krzyżuje się z niebieskim i żółtym szlakiem. Skręcamy w prawo w drogę oznaczoną na niebiesko i po kolejnych 400 metrach dochodzimy do czerwonego szlaku, którym wchodziliśmy na szczyt Malinowskiej Skały. Po niecałych 10 minutach dochodzimy ponownie do Przełęczy pod Malinowem. W tym miejscu zmieniamy trasę (na Przełęczy pod Malinowem nie skręcamy w prawno na czerwony szlak, tylko idziemy prosto) i do Przełęczy Salmopolskiej wracamy poza szlakiem, szutrową drogą biegnąca zboczem góry Malinów. Dzięki tej zmianie trasy odpada nam ponowne wejście na Malinów. Droga to początkowo kamienista leśna ścieżka, która po siedmiu minutach marszu zamienia się w szerszą dojazdową drogę. Po kolejnych 35 minutach jesteśmy na Przełęczy Salmopolskiej.