Malinowska Skała to jeden z najlepiej rozpoznawalnych symboli Beskidu Śląskiego. Dzięki zlokalizowanej na szczycie charakterystycznej skalnej wychodni, jest miejscem popularnym i bardzo często wybieranym przez turystów. Rozpościerają się z niej wspaniałe widoki. Na jej popularność wpływa także fakt, że można tam dotrzeć zarówno od strony Wisły, Szczyrku, jak i Żywca.

Wędrówkę rozpoczynamy na Przełęczy Salmopolskiej, położonej na granicy dwóch miast - Szczyrku i Wisły. Po obu stronach drogi znajdują się parkingi oraz punkty gastronomiczne. Charakterystycznym elementem tego miejsca jest biały krzyż, który w 1995 roku w Skoczowie poświęcił Jan Paweł II. Przełęcz leży na wysokości 934 m n.p.m., a więc z Przełęczy Salmopolskiej na Malinowską Skałę pozostaje do pokonania zaledwie dwieście kilkanaście metrów przewyższenia. Czerwony szlak prowadzący bezpośrednio na szczyt rozpoczyna się tuż za krzyżem. Na drogowskazie znajdziemy informację, że trasa zajmuje około półtorej godziny marszu.

Wchodzimy na kamienistą, dość szeroką ścieżkę. Przez pierwsze kilkaset metrów czeka nas nieco bardziej strome podejście, jednak później szlak staje się łagodniejszy. Po około 1,5 kilometra docieramy na szczyt Malinów (1117 m n.p.m.). Dalej czeka nas około kilometrowe zejście do Przełęczy pod Malinowem. Mniej więcej w połowie tego odcinka, po prawej stronie, odchodzi ścieżka do Jaskini Malinowskiej, oddalonej około 70 metrów od szlaku. Jest to jaskinia szczelinowa o długości korytarzy wynoszącej 249,5 metra i głębokości 23,2 metra. Jaskinia jest udostępniona do zwiedzania, jednak bez odpowiedniego przygotowania (czołówka, płaszcz przeciwdeszczowy, kask) można bezpiecznie zejść jedynie na głębokość 5–7 metrów, gdzie dociera jeszcze światło słoneczne.

Z Przełęczy pod Malinowem na szczyt Malinowskiej Skały pozostaje mniej niż pół godziny wędrówki. Odcinek ten nie jest szczególnie wymagający. Po około godzinie i pięciu minutach od wyruszenia z Przełęczy Salmopolskiej (nie licząc czasu spędzonego przy jaskini) stajemy na szczycie Malinowskiej Skały. Czekają tam na nas rozległe widoki, nieprzysłonięte przez drzewa. Niecałe 100 metrów od wierzchołka, w kierunku północnym, znajduje się największa atrakcja tego miejsca – wychodnia skalna o długości 14 metrów, szerokości 6 metrów i wysokości 5 metrów. Z tego miejsca roztacza się wspaniały widok na najwyższy szczyt Beskidu Śląskiego – Skrzyczne. Spoglądając w kierunku południowym, dostrzeżemy Baranią Górę z wieżą widokową – drugie co do wysokości wzniesienie w tym paśmie. Widoczne są także inne szczyty Beskidu Śląskiego, Żywieckiego, Małego, a także Jezioro Żywieckie i miasto Żywiec.

Aby urozmaicić zejście z Malinowskiej Skały w kierunku Przełęczy Salmopolskiej, kierujemy się zielonym szlakiem na południe. Po niecałych 600 metrach docieramy do miejsca, gdzie nasz szlak krzyżuje się z niebieskim i żółtym szlakiem. Skręcamy w prawo, wybierając trasę oznaczoną kolorem niebieskim, i po kolejnych 400 metrach dochodzimy do czerwonego szlaku, którym wcześniej wspinaliśmy się na Malinowską Skałę. Po niecałych 10 minutach docieramy ponownie do Przełęczy pod Malinowem. Tutaj zmieniamy trasę – zamiast skręcać w prawo na czerwony szlak, idziemy prosto. Do Przełęczy Salmopolskiej wracamy poza szlakiem, szutrową drogą biegnącą zboczem góry Malinów. Dzięki temu unikamy ponownego podejścia na jego szczyt. Początkowo jest to wąska, kamienista ścieżka leśna, która po około siedmiu minutach marszu zamienia się w szerszą drogę dojazdową. Po kolejnych 35 minutach docieramy z powrotem na Przełęcz Salmopolską.